Between Steps mengikuti kisah Park Min Jae (Choo Young Woo), seorang laki-laki yang harus mengubur impiannya sebagai atlet renang setelah kehilangan kaki kirinya akibat osteosarkoma.
Kehilangan tersebut membuat Min Jae berada di titik terendah dalam hidupnya. Namun, perlahan ia menemukan ketertarikan baru pada dunia robotika. Setelah empat tahun mendalami bidang tersebut, kerja kerasnya akhirnya membuahkan hasil hingga ia diterima di Departemen Teknik Mesin Universitas Nasional Seoul.
Di balik sikapnya yang terlihat cuek dan seolah tidak tertarik pada banyak hal, Min Jae sebenarnya merupakan sosok sederhana yang juga memiliki keinginan untuk merasakan kisah cinta.
Di sisi lain, Im Yoo Jin (Kim So Hyun) masih berusaha menemukan arah hidupnya ketika menekuni bidang pakaian dan tekstil. Sebuah kejadian membuatnya dicap sebagai pembuat masalah di departemennya, hingga kesempatan untuk melanjutkan pendidikan ke program pascasarjana di bidang tersebut ikut terancam.
Pertemuannya dengan Min Jae kemudian membawa perubahan baru dalam hidup Yoo Jin. Ia mulai tertarik pada robotika dan akhirnya bekerja bersama Min Jae di laboratorium. Dari sana, hubungan keduanya perlahan berkembang. Di tengah perjuangan masing-masing untuk menemukan kembali tujuan hidup, Min Jae dan Yoo Jin mulai merasakan berbagai warna dalam hubungan mereka, dari momen manis hingga gejolak perasaan yang tak terduga.