Hadirnya Paskibraka di Indonesia memiliki sejarah yang panjang. Tidak lama setelah kemerdekaan Indonesia pada 1945, sejarah Paskibraka dimulai pada tahun 1946. Hal itu bermula saat Soekarno memanggil ajudannya yang bernama Mayor M. Husein Mutahar untuk mempersiapkan upacara peringatan Proklamasi Kemerdekaan RI 17 Agustus 1946. Upacara itu akan diselenggarakan di halaman Istana Presiden Gedung Agung, Yogyakarta.
Mendapat perintah tersebut, Mayor Husein kemudian mecari cara untuk memperingati detik-detik proklamasi. Ia kemudian terpikir untuk melibatkan pemuda-pemudi dari berbagai penjuru Nusantara. Namun, karena keterbatasan yang dihadapi pada masa itu, gagasan dari Mayor Husein tidak terealisasikan. Ia hanya bisa menghadirkan lima orang pemuda pemudi. Pasukan tersebut kemudian dinamakan Pasukan Penggerek Bendera.
Pada tahun 1967, Husein Mutahar kemudian dipanggil untuk menangani kembali masalah pengibaran bendera dengan ide yang sebelumnya. Akan tetapi, nama Paskibraka baru muncul pada tahun 1973 dari pembina Paskibraka, Idik Sulaeman. Terkait dengan makna nama Paskibraka, suku kata "pas" berasal dari kata pasukan, "kibra" berasal dari kata pengibar bendera, dan "ka" berasal dari kata pusaka. Mulai saat itulah pasukan pengibaran terdiri dari 3 kelompok, yakni kelompok 17 sebagai pengiring depan, kelompok 8 sebagai pembawa bendera, dan kelompok 45 sebagai pengawal.